c++实现在ROS中订阅话题消息并通过CAN发送出去

在ROS中订阅话题消息并通过CAN发送出去，需要完成以下步骤：

1. 安装CAN相关库和驱动

在ROS中使用CAN需要安装CAN相关的库和驱动，例如can-utils和socketcan等库。同时需要安装CAN接口的驱动程序。

2. 创建ROS节点

在ROS中创建一个节点用于订阅话题消息和发送CAN消息。

3. 编写订阅话题消息的回调函数

在ROS节点中编写一个回调函数，用于订阅指定话题的消息，并将消息转换为CAN消息格式。

4. 编写发送CAN消息的函数

在ROS节点中编写一个发送CAN消息的函数，该函数将CAN消息发送到指定的CAN接口上。

5. 调用订阅消息回调函数和发送CAN消息函数

在ROS节点中调用订阅消息回调函数和发送CAN消息函数，使得ROS节点能够实时订阅话题消息并将其转换为CAN消息格式发送出去。

以下是一个简单的c++代码示例，用于订阅话题消息并将其转换为CAN消息发送出去：

#include "ros/ros.h"
#include "can_msgs/Frame.h"

#include <sys/ioctl.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <errno.h>

#define CAN_INTERFACE "can0"   //CAN接口名称

int s;   //CAN套接字描述符

void can_send(can_msgs::Frame msg) {
    struct can_frame frame;

    //将ROS消息转换为CAN消息
    frame.can_id = msg.id;
    frame.can_dlc = msg.dlc;
    memcpy(frame.data, msg.data, msg.dlc);

    //发送CAN消息
    if(write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
        ROS_ERROR("CAN send error!");
    }
}

void can_receive(const can_msgs::Frame::ConstPtr& msg) {
    can_send(*msg);
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "can_node");
    ros::NodeHandle nh;

    //创建一个订阅话题消息的对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("can_topic", 1000, can_receive);

    //打开CAN接口
    s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    struct ifreq ifr;
    strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
    struct sockaddr_can addr;
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    //循环读取消息并发送
    ros::spin();
    close(s);

    return 0;
}

在上述示例代码中，我们创建了一个ROS节点can_node，并在其中订阅了一个话题can_topic。当有消息发布到该话题时，会自动调用can_receive()回调函数，将话题消息转换为CAN消息并发送出去。在main()函数中，我们打开了CAN接口can0，并且使用循环读取消息的方式实现了CAN消息的发送。