于python及opencv将rosmap的坐标点转换为像素点，有分辨率及坐标系原点，ros map 的原点坐标系在左上角，注意X、Y值的方向，列出详细的转换公式

将ROS地图上的坐标点转换为像素点需要进行以下步骤：

1. 获取ROS地图的原点坐标系和分辨率信息，包括原点坐标系的坐标值和坐标系方向，以及地图的宽度和高度以及分辨率。

2. 获取相机的内参矩阵和畸变系数。可以通过相机标定获得。

3. 将ROS坐标点转换为相机坐标系下的坐标点。

4. 根据相机内参矩阵和畸变系数，将相机坐标系下的坐标点转换为像素坐标。

下面是详细的转换公式：

1. 坐标系方向转换

ROS坐标系与像素坐标系的坐标系方向不同，需要进行转换。ROS坐标系的原点在地图的左上角，X轴正方向朝右，Y轴正方向朝下；而像素坐标系的原点在左上角，X轴正方向朝右，Y轴正方向朝下。因此，在将ROS坐标系下的坐标点转换为像素坐标系下的坐标点时，需要先进行坐标系方向的转换。

在进行转换时，需要先将ROS坐标系下的坐标点沿Y轴翻转，然后将坐标系原点从左上角移动到左下角。这样就可以将ROS坐标系转换为像素坐标系。

具体转换公式如下：

x_pixel = (x_ros / resolution)
y_pixel = map_height - (y_ros / resolution)

其中，`x_ros`和`y_ros`为ROS地图中的坐标点，`resolution`为地图分辨率，`map_height`为地图的高度。

2. 将ROS坐标点转换为相机坐标系下的坐标点

首先，需要将ROS坐标系下的坐标点转换为相机坐标系下的坐标点。假设相机坐标系原点在ROS坐标系下的坐标为`(x0,y0)`，则相机坐标系下的坐标点为：

x_cam = x_ros - x0
y_cam = y_ros - y0
z_cam = 0

3. 将相机坐标系下的坐标点转换为像素坐标

最后，需要将相机坐标系下的坐标点转换为像素坐标。使用OpenCV中的`cv2.projectPoints()`函数即可进行转换，具体公式如下：

pixel_point, _ = cv2.projectPoints(np.array([[x_cam], [y_cam], [z_cam]]), np.zeros((3,1)), np.zeros((3,1)), camera_matrix, dist_coeffs)
x_pixel, y_pixel = pixel_point[0][0]

其中，`camera_matrix`为相机内参矩阵，`dist_coeffs`为畸变系数。