MPU6050用三轴加速度计算姿态角用C语言写出代码实现

以下是使用MPU6050三轴加速度计算姿态角的C语言代码实现，其中包括初始化和姿态角计算两部分：

#include "stdio.h"
#include "math.h"

// MPU6050地址
#define MPU6050_ADDR 0xD0
// MPU6050寄存器地址
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define MPU6050_PWR_MGMT_1   0x6B

// 加速度计量程范围
#define ACCEL_RANGE 2

// 加速度计灵敏度
#define ACCEL_SENSITIVITY 16384.0

// 初始化MPU6050
void MPU6050_Init() 
{
    // 设置MPU6050的时钟源为X轴陀螺仪
    I2C_Write(MPU6050_ADDR, MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);
}

// 读取MPU6050的加速度计原始数据
void MPU6050_Read_Accel(short* accel) 
{
    unsigned char buffer[6];

    // 读取加速度计原始数据
    I2C_Read_Buffer(MPU6050_ADDR, MPU6050_ACCEL_XOUT_H, buffer, 6);

    // 将原始数据转换成加速度值
    accel[0] = (buffer[0] << 8) | buffer[1];
    accel[1] = (buffer[2] << 8) | buffer[3];
    accel[2] = (buffer[4] << 8) | buffer[5];
}

// 计算MPU6050的姿态角
void MPU6050_Calculate_Angle(float* angle) 
{
    short accel[3];

    // 读取加速度计数据
    MPU6050_Read_Accel(accel);

    // 计算加速度值
    float accel_x = (float)accel[0] / ACCEL_SENSITIVITY;
    float accel_y = (float)accel[1] / ACCEL_SENSITIVITY;
    float accel_z = (float)accel[2] / ACCEL_SENSITIVITY;

    // 计算倾斜角度
    angle[0] = atan2(accel_y, sqrt(accel_x * accel_x + accel_z * accel_z)) * 180.0 / M_PI;
    angle[1] = atan2(-accel_x, sqrt(accel_y * accel_y + accel_z * accel_z)) * 180.0 / M_PI;
}

注：以上代码仅供参考，具体实现还需根据实际情况进行调整。