fastdds 中的pdp和edp

FastDDS是一个用于实现DDS（Data Distribution Service）标准的开源实现。PDP（Participant Discovery Protocol）和EDP（Endpoint Discovery Protocol）是FastDDS中用于实现DDS标准的两个重要协议。

PDP协议用于在DDS网络中发现新的参与者（即数据发布者或订阅者）。它负责维护一个参与者列表，并确保所有参与者都知道其他参与者的存在。当新的参与者加入到DDS网络时，它会通过PDP协议广播自己的存在信息，其他参与者收到广播后会更新它们自己的参与者列表。

EDP协议用于在DDS网络中发现新的数据读写端点。它负责将读写者和订阅者连接起来，以确保数据能够正确地传输。当一个数据读写者或订阅者加入到DDS网络时，它会通过EDP协议广播自己的存在信息，其他读写者或订阅者收到广播后会更新它们自己的端点列表。

通过PDP和EDP协议，FastDDS能够实现DDS标准中的重要功能，例如数据发布订阅、数据传输可靠性等。