stm32f4 步进电机驱动器控制代码

STM32F4系列微控制器通常用于步进电机的驱动控制，因为它提供了足够的数字信号IO、高性能和强大的计算能力。控制步进电机的基本步骤包括设置脉冲序列（通常是单相、两相或多相）、定时中断以及状态跟踪。

下面是一个简单的 STM32F4 控制步进电机的伪代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stepmotor_driver.h"

// 定义步进电机配置
StepMotorConfig step_config = {
    .steps_per_revolution = 200,
    .pin_directions = {GPIOA, GPIOB},
    .pin_pulses = {GPIO_Pin_0, GPIO_Pin_1}, // 或者实际的GPIO端口和引脚编号
};

void setup() {
    HAL_Init(); // 初始化硬件
    GPIO_Init(step_config.pin_directions, &step_config.pin_polarity); // 设置方向和极性
    TIM_TimeBaseInit(&TIM2, &step_config.timer_config); // 配置计数器

    // 将TIM2设置为模式1并连接到步进电机驱动器
    TIM_OC_Init(&TIM2, &step_config.oc_config);
}

void loop() {
    for(int i = 0; i <= step_config.max_steps; i++) {
        uint16_t pulse_sequence[i]; // 编码脉冲序列
        set_stepper_sequence(pulse_sequence);

        // 开始计数
        TIM2->CCR1 = pulse_sequence[i % step_config.steps_per_revolution];
        TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN; // 启动计数器

        while(TIM2->SR & TIM_SR_UIF) {} // 等待计数结束
        TIM2->CR1 &= ~TIM_CR1_CEN; // 停止计数
    }
    delay_ms(step_config.delay_between_steps); // 暂停一段时间
}