详细写出PIC32MZ单片机使用I2C读取MPU6050设备ID的代码

好的，以下是使用PIC32MZ单片机通过I2C读取MPU6050设备ID的代码：

#include <xc.h>
#include <stdint.h>

#pragma config FPLLODIV = DIV_1, FPLLMUL = MUL_20, FPLLIDIV = DIV_2, FWDTEN = OFF
#pragma config POSCMOD = HS, FNOSC = PRIPLL, FPBDIV = DIV_1, ICESEL = ICS_PGx1

#define MPU6050_ADDR 0x68
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75

void init_i2c() {
    I2C2CONbits.ON = 0; // 关闭I2C2模块
    I2C2BRG = 157; // 设置I2C时钟频率为400kHz
    I2C2CONbits.DISSLW = 1; // 禁用Slew Rate Control
    IFS3bits.MI2C2IF = 0; // 清除I2C2中断标志位
    I2C2CONbits.ON = 1; // 开启I2C2模块
}

void i2c_start() {
    I2C2CONbits.SEN = 1; // 发送起始位
    while (I2C2CONbits.SEN); // 等待起始位发送完成
}

void i2c_stop() {
    I2C2CONbits.PEN = 1; // 发送停止位
    while (I2C2CONbits.PEN); // 等待停止位发送完成
}

void i2c_write_byte(uint8_t data) {
    I2C2TRN = data; // 写数据到I2C2传输寄存器
    while (I2C2STATbits.TBF); // 等待数据发送完成
    while (I2C2STATbits.ACKSTAT); // 等待从设备应答
}

uint8_t i2c_read_byte() {
    I2C2CONbits.RCEN = 1; // 使能接收
    while (!I2C2STATbits.RBF); // 等待接收完成
    return I2C2RCV; // 读取接收到的数据
}

uint8_t i2c_read_register(uint8_t addr, uint8_t reg) {
    i2c_start(); // 发送起始位
    i2c_write_byte(addr << 1 | 0); // 发送设备地址，写入模式
    i2c_write_byte(reg); // 发送寄存器地址
    i2c_start(); // 发送重复起始位
    i2c_write_byte(addr << 1 | 1); // 发送设备地址，读取模式
    uint8_t data = i2c_read_byte(); // 读取寄存器值
    i2c_stop(); // 发送停止位
    return data; // 返回读取的值
}

int main() {
    init_i2c(); // 初始化I2C2模块
    uint8_t dev_id = i2c_read_register(MPU6050_ADDR, MPU6050_WHO_AM_I); // 读取MPU6050设备ID
    return 0;
}

请注意，代码中的I2C时钟频率为400kHz，这是MPU6050的最大通信速率。如果需要更慢的速率，请相应地调整I2C时钟频率。同时，MPU6050的设备地址为0x68，设备ID寄存器地址为0x75。