请解释这段代码：dynamic_param['baseinertia'] = np.clip(np.ones(3)+1*param[3:6],np.array([0.1]*3),np.array([3]*3))

这段代码的作用是将一个长度为6的一维数组param[3:6]，转换成一个长度为3的三维数组dynamic_param['baseinertia']，并将其中的每一个元素限制在[0.1, 3]的范围内。具体实现是通过numpy中的clip方法实现。其中，np.ones(3)用于创建一个长度为3的由1组成的一维数组，1*param[3:6]用于将param[3:6]中的每一个元素乘以1，得到一个新的一维数组，作为新数组dynamic_param['baseinertia']的值。np.array([0.1]*3)和np.array([3]*3)用于分别创建长度为3的一维数组，每个元素都是0.1和3，用于和新数组中的元素逐一比较，并限制其范围。最后得到的dynamic_param['baseinertia']是一个三维数组，其中每个元素都在[0.1, 3]的范围内。