解释这段代码 if not args.sync or not synchronous_master: world.wait_for_tick() else: world.tick() # 5. initialize each controller and set target to walk to (list is [controler, actor, controller, actor ...]) # set how many pedestrians can cross the road world.set_pedestrians_cross_factor(percentagePedestriansCrossing) for i in range(0, len(all_id), 2): # start walker all_actors[i].start() # set walk to random point all_actors[i].go_to_location(world.get_random_location_from_navigation()) # max speed all_actors[i].set_max_speed(float(walker_speed[int(i/2)]))

这段代码主要是在 Carla 仿真场景中初始化控制器和对象，设置行人的行动行为和目标点。

- if not args.sync or not synchronous_master: world.wait_for_tick() else: world.tick() 这部分代码用于判断是否开启了同步模式，如果未开启或者开启了但当前客户端不是主同步客户端，则使用 world.wait_for_tick() 方法等待下一帧的到来，否则直接使用 world.tick() 进行下一帧的模拟。
- world.set_pedestrians_cross_factor(percentagePedestriansCrossing) 用于设置路口上行人的数量，percentagePedestriansCrossing 为行人通过路口的百分比。
- for i in range(0, len(all_id), 2) 用于遍历所有行人对象，因为 all_id 中存储的对象顺序是 [walker_controller, walker, walker_controller, walker, ...]，所以步长为2。
- all_actors[i].start() 用于启动当前行人对象的行走行为。
- all_actors[i].go_to_location(world.get_random_location_from_navigation()) 用于设置当前行人对象的目标位置为随机生成的一个可行走的位置。
- all_actors[i].set_max_speed(float(walker_speed[int(i/2)])) 用于设置当前行人对象的最大行走速度为 walker_speed[int(i/2)]，其中 int(i/2) 用于获取当前行人对象对应的速度值的下标。