Informed RRT*算法学习

Informed RRT*算法是一种用于路径规划的算法，它是RRT*算法的改进版本。RRT*算法是一种基于树的算法，用于在高维空间中搜索具有障碍物的路径。在搜索过程中，RRT*算法使用随机膨胀树来探索可行解空间。算法的基本思想是随机生成节点，然后通过连接新节点和现有节点来形成树。在形成树的过程中，它使用最小化路径成本的启发式方法来引导搜索，从而帮助算法更快地找到最优解。

Informed RRT*算法在RRT*算法的基础上引入了启发式搜索。启发式搜索是一种基于预测的搜索方法，它使用启发式函数来估计每个节点的代价，从而指导算法向目标状态前进。Informed RRT*算法使用启发式函数来引导搜索，以便更快地找到最优解。它还使用一些优化技术，例如近似最近邻搜索和连续空间中的搜索，以增加搜索效率。

总之，Informed RRT*算法是一种高效的路径规划算法，它在高维空间中搜索最优路径。它使用随机膨胀树和启发式搜索来指导搜索过程，从而更快地找到最优解。该算法在机器人路径规划和无人驾驶等领域得到了广泛的应用。