move_base收不到/scan会不发布/cmd_vel吗

这个问题可以回答。move_base是ROS中的一个包，用于实现机器人的导航功能。如果move_base收不到/scan话题的消息，就无法进行障碍物检测和路径规划，因此也无法发布/cmd_vel话题的消息控制机器人移动。

相关问题

能不能再丰富一些，加上实验目的

当然可以，下面是一份更加丰富的关于ROS小车自动规划路径的实验报告，包括实验目的、实验内容、实验步骤、实验结果和实验总结。

# 实验报告：ROS小车自动规划路径

## 实验目的

本实验旨在通过ROS Navigation Stack软件包，实现ROS小车自动规划路径的功能。通过实验，可以掌握ROS Navigation Stack软件包的使用方法，了解ROS小车自动规划路径的实现原理，提高机械、电子、软件等方面的技术水平。

## 实验内容

本实验需要完成以下内容：

1. 安装ROS Navigation Stack软件包。

2. 配置地图。

3. 设置小车参数。

4. 启动导航节点。

5. 发布目标点。

6. 规划路径。

7. 控制小车。

## 实验步骤

### 1. 安装ROS Navigation Stack软件包

首先，在Ubuntu系统中，使用以下命令安装ROS Navigation Stack软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

其中，`kinetic`是ROS的版本号，可以根据实际情况进行修改。

### 2. 配置地图

接下来，需要使用ROS提供的gmapping或者cartographer等地图构建软件包，将小车所在的环境进行地图构建和保存。以gmapping为例，可以按照以下步骤进行地图构建：

1. 启动小车和激光雷达。

2. 启动gmapping节点：

   rosrun gmapping slam_gmapping scan:=/laser_scan

其中，`laser_scan`是激光雷达的topic名称，需要根据实际情况进行修改。

3. 开启地图保存功能：

   rosrun map_server map_saver -f map

将当前地图保存为`map.pgm`和`map.yaml`两个文件。

### 3. 设置小车参数

需要将小车的参数设置好，包括车体尺寸、轮子半径、最大速度、最大角速度等等。这些参数可以通过修改小车的launch文件进行设置。

### 4. 启动导航节点

启动ROS Navigation Stack中的amcl（自适应蒙特卡罗定位）节点和move_base（移动基础）节点。可以使用以下命令启动：

roslaunch rosbot_navigation amcl_demo.launch

其中，`amcl_demo.launch`是自定义的launch文件名称，内容包括启动amcl节点和move_base节点。

### 5. 发布目标点

使用rviz或者其他工具发布小车的目标点，move_base节点会接收到目标点并进行路径规划。在rviz中，可以通过`2D Nav Goal`工具发布目标点。

### 6. 规划路径

move_base节点会根据地图、小车参数和目标点等信息进行路径规划，并将规划好的路径发布出去。可以通过以下命令查看规划出的路径：

rostopic echo /move_base/NavfnROS/plan

### 7. 控制小车

最后，根据规划好的路径，控制小车的运动，让小车自动行驶到目标点。可以使用以下命令控制小车的运动：

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

其中，`linear.x`表示小车的线速度，`angular.z`表示小车的角速度，可以根据实际情况进行修改。

## 实验结果

经过实验，ROS小车成功实现了自动规划路径的功能，按照预定目标点自主导航行驶，且行驶路线符合预期。实验结果表明，通过ROS Navigation Stack软件包，可以实现ROS小车自动规划路径的功能，并且实验效果良好。

## 实验总结

本实验通过ROS Navigation Stack软件包，实现了ROS小车自动规划路径的功能，并且取得了较好的实验效果。实验过程中需要进行系统性的设计和开发，需要较高的机械、电子、软件等方面的技术水平。实验结果表明，ROS Navigation Stack是一个功能强大的软件包，可以为机器人导航提供强有力的支持。