介绍下优先级天花板与优先级继承

优先级天花板（Priority Ceiling）和优先级继承（Priority Inheritance）是解决实时系统中优先级反转问题的两种常见方法。

1. 优先级天花板（Priority Ceiling）：
- 优先级天花板是一种静态分配资源的方法，它假设每个共享资源都有一个最高优先级的任务（称为天花板优先级），任务在访问该资源时会提升到该最高优先级。
- 当一个任务需要访问共享资源时，如果其当前优先级低于资源的天花板优先级，则该任务会被提升到资源的天花板优先级，并在访问完资源后恢复到原始优先级。
- 这样可以避免较低优先级任务占用资源导致较高优先级任务无法执行的情况，从而解决了优先级反转问题。

2. 优先级继承（Priority Inheritance）：
- 优先级继承是一种动态调整任务优先级的方法，它在任务之间动态地传递优先级。
- 当一个高优先级任务需要访问一个被低优先级任务占用的共享资源时，该低优先级任务会被提升到与高优先级任务相同的优先级，直到高优先级任务完成对共享资源的访问。
- 这样可以确保高优先级任务始终能够及时执行，避免了优先级反转的问题。
- 一旦高优先级任务完成对共享资源的访问，低优先级任务会恢复到原始优先级。

需要注意的是，优先级天花板和优先级继承都是为了解决实时系统中的优先级反转问题，但它们的实现方式和适用场景有所不同。在选择使用哪种方法时，需要根据具体的系统需求和资源访问模式进行评估和决策。

相关问题

freertos互斥量优先级继承

FreeRTOS提供的互斥量可以通过优先级继承算法来解决优先级翻转问题。优先级继承算法是指，当一个低优先级任务占用了某个资源时，该任务的优先级会被临时提升到与等待该资源的高优先级任务中最高优先级任务相等。这样可以避免高优先级任务被中间优先级任务抢占的情况发生。当低优先级任务释放该资源时，它的优先级会恢复到初始设定值。这种优先级继承机制确保了高优先级任务进入阻塞状态的时间尽可能短，同时降低了优先级翻转带来的影响。因此，对于保护临界资源，建议使用FreeRTOS的互斥量来实现优先级继承机制。

需要注意的是，互斥量的优先级继承机制只在任务中起作用，在中断服务函数中无效。因此，在中断服务函数中不能使用互斥量来解决优先级翻转问题。 在某些场景下，当低优先级任务占用了某个资源时，即使有高优先级任务需要使用该资源，高优先级任务也必须等待低优先级任务释放该资源。这种情况被称为"优先级翻转"。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [FreeRTOS个人笔记-互斥量](https://blog.csdn.net/weixin_47077788/article/details/125983165)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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抢占优先级与子优先级

抢占优先级和子优先级是操作系统中用来管理任务执行顺序的概念。

抢占优先级是用来确定任务被调度执行的优先级。具有较高抢占优先级的任务可以在具有较低抢占优先级的任务之前执行。当一个高优先级任务出现时，操作系统会中断当前正在执行的低优先级任务，将CPU资源分配给高优先级任务。

子优先级是在抢占优先级相同的情况下，用于进一步细分任务执行顺序的概念。具有较高子优先级的任务会在具有较低子优先级的任务之前执行。通过子优先级的设置，可以更精确地控制相同抢占优先级任务之间的执行顺序。

总结起来，抢占优先级决定了任务被调度执行的整体顺序，而子优先级在抢占优先级相同的情况下细分了任务之间的执行顺序。这些概念有助于操作系统有效地管理任务并提高系统的响应性能。