T_traj = zeros(4, 4, length(t)); for i = 1:length(t) T_traj(:, :, i) = forward_kinematics(a, d, alpha, q_traj(:, i)) * tool_to_end_effector(tool); end % 绘制末端执行器随时间的位姿变化曲线 figure; plot3(T_traj(1, 4, :), T_traj(2, 4, :), T_traj(3, 4, :)); xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');

这段代码是一个机械臂的运动学模型，用于绘制末端执行器随时间的位姿变化曲线。具体来说，它通过给定机械臂的关节角度轨迹 q_traj，使用正运动学方法计算出每个时刻机械臂末端执行器的位姿，存储在 T_traj 中。然后，利用 plot3 函数绘制出机械臂末端执行器在三维空间中随时间的轨迹。这段代码需要先定义机械臂的 DH 参数（a、d、alpha）、工具坐标系到末端执行器坐标系的变换矩阵（tool_to_end_effector）以及时间轴（t）。