stm32编写数字编码器

数字编码器是一种可以用来输入数据的设备，它可以检测旋转和按下操作，并将这些操作转换为数字信号输出到微控制器。下面是STM32的数字编码器编程示例。

首先，需要定义编码器的引脚。假设编码器的A、B和SW引脚分别连接到了PA0、PA1和PA2引脚上，那么可以在程序中这样定义：

#define ENC_A_Pin GPIO_PIN_0
#define ENC_A_GPIO_Port GPIOA
#define ENC_B_Pin GPIO_PIN_1
#define ENC_B_GPIO_Port GPIOA
#define ENC_SW_Pin GPIO_PIN_2
#define ENC_SW_GPIO_Port GPIOA

接下来，需要初始化这些引脚。可以使用STM32提供的HAL库函数来进行初始化：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
// 初始化编码器A引脚
GPIO_InitStruct.Pin = ENC_A_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;  // 中断模式，上升沿和下降沿均触发
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;  // 上拉电阻
HAL_GPIO_Init(ENC_A_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

// 初始化编码器B引脚
GPIO_InitStruct.Pin = ENC_B_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;  // 上拉电阻
HAL_GPIO_Init(ENC_B_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

// 初始化编码器SW引脚
GPIO_InitStruct.Pin = ENC_SW_Pin;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;  // 中断模式，下降沿触发
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;  // 上拉电阻
HAL_GPIO_Init(ENC_SW_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

接着，在程序中定义两个变量`enc_A`和`enc_B`，用来存储编码器的状态。每当编码器A或B引脚触发中断时，就会更新这两个变量的值。例如，当编码器向右旋转时，`enc_A`和`enc_B`的状态会发生如下变化：

enc_A  enc_B
  0     0     -> 没有旋转
  0     1     -> 向右旋转
  1     1     -> 没有旋转
  1     0     -> 向右旋转

根据上面的变化规律，可以编写如下代码来实现编码器的功能：

int enc_A = 0;
int enc_B = 0;

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
  if (GPIO_Pin == ENC_A_Pin) {
    enc_A = HAL_GPIO_ReadPin(ENC_A_GPIO_Port, ENC_A_Pin);
    enc_B = HAL_GPIO_ReadPin(ENC_B_GPIO_Port, ENC_B_Pin);
  }
  else if (GPIO_Pin == ENC_B_Pin) {
    enc_B = HAL_GPIO_ReadPin(ENC_B_GPIO_Port, ENC_B_Pin);
    enc_A = HAL_GPIO_ReadPin(ENC_A_GPIO_Port, ENC_A_Pin);
  }
  else if (GPIO_Pin == ENC_SW_Pin) {
    // 编码器按键被按下
  }
}

在上面的代码中，当编码器A或B引脚触发中断时，会更新`enc_A`和`enc_B`的状态。同时，当编码器的按键被按下时，可以在`else if (GPIO_Pin == ENC_SW_Pin)`的分支中添加相应的处理代码。

最后，可以在`main()`函数中进行编码器的轮询，检测编码器是否有旋转或按键被按下：

while (1) {
  if (enc_A == 0 && enc_B == 1) {
    // 编码器向右旋转
  }
  else if (enc_A == 1 && enc_B == 0) {
    // 编码器向左旋转
  }
  else if (enc_SW == 0) {
    // 编码器按键被按下
  }

  HAL_Delay(10);  // 延时10毫秒
}

需要注意的是，上述代码中使用了`HAL_Delay()`函数来进行延时，这会占用CPU时间，因此在实际应用中需要根据实际情况进行优化。另外，由于编码器的旋转速度很快，因此在实际应用中可能需要使用定时器中断来进行编码器的读取，以提高响应速度。