在urdf中添加深度相机

要在URDF中添加深度相机，可以按照以下步骤操作：

1. 定义相机模型

在URDF中添加一个相机模型，可以使用以下代码：

<robot>
  ...
  <link name="camera_link">
    <visual>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>
  </link>
  <joint name="camera_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="camera_link"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.1"/>
  </joint>
</robot>

这里我们定义了一个名为“camera_link”的链接，以及一个名为“camera_joint”的关节，将相机链接到底盘上。

2. 添加相机传感器

在相机连接中添加相机传感器。对于深度相机，您可以使用Gazebo中的“depth”相机传感器。以下是使用“depth”传感器的示例代码：

<robot>
  ...
  <link name="camera_link">
    <visual>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
      <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.1 0.1"/>
      </geometry>
    </collision>
    <sensor name="camera_sensor" type="depth">
      <always_on>true</always_on>
      <visualize>true</visualize>
      <update_rate>30.0</update_rate>
      <camera name="camera">
        <horizontal_fov>1.047</horizontal_fov>
        <image>
          <width>640</width>
          <height>480</height>
          <format>R8G8B8</format>
        </image>
        <clip>
          <near>0.1</near>
          <far>100.0</far>
        </clip>
      </camera>
      <plugin name="camera_plugin" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so">
        <alwaysOn>true</alwaysOn>
        <updateRate>30.0</updateRate>
        <cameraName>camera</cameraName>
        <imageTopicName>camera/depth/image_raw</imageTopicName>
        <cameraInfoTopicName>camera/depth/camera_info</cameraInfoTopicName>
        <depthImageTopicName>camera/depth/image</depthImageTopicName>
        <pointCloudTopicName>camera/depth/points</pointCloudTopicName>
        <pointCloudCutoff>0.5</pointCloudCutoff>
        <pointCloudCutoffMax>100.0</pointCloudCutoffMax>
        <frameName>camera_link</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </link>
  <joint name="camera_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="camera_link"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.1"/>
  </joint>
</robot>

在这里，我们添加了一个名为“camera_sensor”的深度相机传感器。该传感器附加到相机连接上，并使用“libgazebo_ros_openni_kinect.so”插件。

3. 运行模拟器

添加代码后，您可以运行模拟器并查看深度相机的输出。您可以使用ROS的rviz或其他相机可视化工具来查看深度图像和点云数据。