stm32定时器4重映射编码器

以下是使用STM32定时器4重映射编码器的步骤：

1. 配置定时器4为编码器模式，使用以下代码：

TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 0x0F;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC2Filter = 0x0F;

if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4, &sConfig) != HAL_OK)
{
  Error_Handler();
}

2. 配置定时器4 GPIO引脚，使用以下代码：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

/* GPIO Ports Clock Enable */
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

/*Configure GPIO pin : PB6 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM4;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

/*Configure GPIO pin : PB7 */
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_7;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM4;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

3. 在定时器中断回调函数中读取编码器计数器的值，使用以下代码：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if (htim->Instance == TIM4)
  {
    int count = (int)htim->Instance->CNT; // 读取计数器的值
    // 处理编码器计数器的值
  }
}

4. 开始定时器4，使用以下代码：

if (HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL) != HAL_OK)
{
  Error_Handler();
}

这样就可以使用STM32定时器4重映射编码器了。