视觉里程计的基本原理和算法

视觉里程计是通过分析一系列图像序列，来确定机器人的朝向和位置的技术。其中，特征点法和直接法是两种常用的算法。特征点法是通过提取图像的特征点，通过匹配估计两帧之间相机运动和场景结构，实现一个两帧间的视觉里程计。其核心问题就是如何通过图像估计相机的运动。而直接法则是直接使用图像像素值来估计相机的运动，不需要提取特征点。但是，直接法对光照、动态物体等因素比较敏感，因此特征点法更为常用。

在特征点法中，ORB算法是一种常用的特征点提取算法。它采用FAST算法来检测特征点，并使用基于BRIEF算法来计算一个特征点的描述子。FAST算法是一种快速的特征点检测算法，它通过比较像素点的灰度值来检测特征点。而BRIEF算法则是一种快速的特征点描述子计算算法，它通过比较像素点的灰度值来计算一个特征点的描述子。