改进上一脚本，增加功能：分别计算出两个话题发布时各自第一个消息时对应各自rosbag数据包的时间戳

为了改进上一节中的脚本，并添加计算每个主题发布第一条消息时对应rosbag数据包时间戳的功能，我们可以按照以下步骤进行：

1. 首先，我们需要引入`rospy`模块中的`Time`类，用于记录和比较时间。

2. 戊定义一个全局变量，比如`first_message_timestamps`，用于存储每个主题首次接收到消息的时间戳。它应该是一个字典，键是主题名称，值是时间戳。

from datetime import datetime

first_message_timestamps = {}

3. 在`robot0_callback`和`robot1_callback`函数内部，添加判断条件，检查是否是第一次接收到消息。如果是，则记录时间戳并将其添加到`first_message_timestamps`中。

def robot0_callback(data):
    ...
    
    if topic_name not in first_message_timestamps:
        first_message_timestamps[topic_name] = data.header.stamp.to_sec()

...

def robot1_callback(data):
    ...
    
    if topic_name not in first_message_timestamps:
        first_message_timestamps[topic_name] = data.header.stamp.to_sec()

4. 当所有的消息都处理完毕后，你可以选择在`rospy.spin()`之前或者之后打印这两个时间戳，例如：

rospy.spin()
if len(first_message_timestamps) > 0:
    print(f"First message timestamps for each topic:")
    for topic, timestamp in first_message_timestamps.items():
        print(f"{topic}: {datetime.fromtimestamp(timestamp)}")

现在，当你运行这个改进后的脚本时，它会在处理完所有消息后打印出每个主题的第一个消息时间戳。