七参数三维坐标系传递py

七参数三维坐标系传递（也称为七参数变换或七参数姿态估计），是一种描述两个空间坐标系之间相对位置和旋转的方法。它通常用于摄影测量、机器人定位、GIS等领域，其中包含了三个平移参数（x, y, z轴上的位移）以及四个旋转参数（绕着三个坐标轴的欧拉角）。这种转换矩阵通常表示为3x3的旋转矩阵加上一个3维平移向量，总共7个参数。

在Python中，可以使用诸如`scipy.spatial.transform`或者`numba`等库来处理这样的变换。例如，你可以创建一个`Affine3D`对象来表示这个变换，并进行坐标从一个坐标系到另一个坐标系的转换。以下是简单的示例：

from scipy.spatial.transform import Rotation as R

# 创建七参数变换
rotation = R.from_euler('xyz', [roll, pitch, yaw])  # 角度转旋转变换
translation = np.array([dx, dy, dz])  # 平移向量

# 组合成4x4变换矩阵
transform = np.eye(4)
transform[:3, :3] = rotation.as_matrix()  # 转换矩阵
transform[:3, 3] = translation  # 添加平移

# 应用变换
new_coords = transform @ old_coords  # 将旧坐标应用到新的坐标系