宇树激光雷达Ubuntu

### 设置和使用宇树科技激光雷达

#### 三. 安装环境依赖

对于在Ubuntu系统上配置宇树科技的激光雷达，需要先安装一系列必要的软件包。这包括Boost、pybind11、CMake以及gcc/g++等工具[^1]。

- **Boost**

可以通过系统的包管理器来安装最新版本的Boost库：

  sudo apt-get update && sudo apt-get install libboost-all-dev

- **Pybind11**

Pybind11用于创建Python绑定以便能够从Python中调用C++代码。可以通过pip安装它：

  pip3 install pybind11

- **CMake 和 GCC/G++**

这些通常是Linux开发环境中不可或缺的部分，在大多数情况下已经预装好了；如果没有，则可以利用apt命令轻松获取它们：

  sudo apt-get install cmake g++

#### 四. 编译并构建Python Wrapper

完成上述准备工作之后，下一步就是准备编译项目中的CPP文件，并将其构建成可供Python使用的动态链接库。这部分工作通常涉及到编写特定于项目的`setup.py`脚本或是直接操作CMakeLists.txt文件来进行定制化设置。

#### 五. 配置ROS节点支持激光雷达

针对具体的宇树L1 RM型号，官方提供了专门的支持包——unilidar_sdk，其中包含了驱动程序及相关接口函数。按照官方文档指示执行如下指令下载源码并编译：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src/
git clone https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk.git
cd unilidar_sdk/unitree_lidar_ros
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

以上步骤完成后，便可以在ROS环境下正常启动与该设备关联的服务端口了[^4]。

#### 六. 启动三维雷达服务

一旦所有前期准备工作都已完成，就可以尝试运行预先定义好的launch文件来激活LiDAR传感器并向网络广播扫描数据流。具体来说，如果想要单独开启而不打开RViz可视化界面的话，应该输入下面这条命令：

roslaunch unitree_lidar_ros run_without_rviz.launch

这样就能让机器人的计算机开始接收来自连接着的四维激光测距仪的数据传输了[^2]。