can发送邮箱占满了怎么办之后stm32 就不往外发送了，我能不能让他满了之后就清空一下，能不能设计一个代码当can邮箱满的时候就清空can 发送邮箱

可以通过在CAN发送中断处理函数中添加逻辑来实现CAN发送邮箱满时自动清空。具体实现步骤如下：

1. 在CAN发送中断处理函数中添加判断CAN发送邮箱是否满的逻辑，可以通过读取CAN_SR寄存器中的TS[2:0]位来判断CAN发送邮箱是否满。

2. 如果CAN发送邮箱已满，可以通过设置CAN_MCR寄存器中的ABRQ位来请求中止当前传输，并通过等待CAN_TSR寄存器中的ABRQ位清零来确认传输已中止。

3. 中止当前传输后，可以通过设置CAN_MSR寄存器中的TXM[2:0]位来清空CAN发送邮箱。

4. 最后，可以在CAN发送中断处理函数的结尾重新启动CAN发送传输。

下面是一个简单的代码示例：

void CAN_TX_IRQHandler(void)
{
    if (CAN->TSR & (CAN_TSR_TME0 | CAN_TSR_TME1 | CAN_TSR_TME2)) {
        // CAN发送邮箱未满，可以继续发送
        // ...
    } else {
        // CAN发送邮箱已满，需要清空发送邮箱
        CAN->MCR |= CAN_MCR_ABRQ; // 请求中止当前传输
        while (CAN->TSR & CAN_TSR_ABRQ); // 等待传输中止
        CAN->MSR |= CAN_MSR_TXM; // 清空发送邮箱
        // ...
    }
    // 重新启动CAN发送传输
    CAN->IER |= CAN_IER_TMEIE;
}

需要注意的是，在CAN发送中断处理函数中添加逻辑时，需要确保逻辑执行的时间尽可能短，以免影响CAN数据传输的实时性。