写出python代码，使用角度滤波方法滤除所读取的点云文件中的植被

以下是使用Python实现角度滤波方法滤除点云文件中植被的示例代码：

import numpy as np
import open3d as o3d

# 读取点云文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd")

# 将点云转换为numpy数组
points = np.asarray(pcd.points)

# 计算每个点的高度
heights = points[:, 2]

# 计算每个点的倾斜角度
angles = np.arctan2(heights, np.sqrt(points[:, 0]**2 + points[:, 1]**2))

# 设置角度阈值，过滤掉倾斜角度小于该阈值的点
angle_threshold = np.pi / 6  # 30度
filtered_points = points[angles > angle_threshold]

# 将过滤后的点云保存为文件
filtered_pcd = o3d.geometry.PointCloud()
filtered_pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(filtered_points)
o3d.io.write_point_cloud("filtered_point_cloud.pcd", filtered_pcd)

这段代码使用了Open3D库来读取和保存点云文件，以及进行点云的可视化和处理。首先将点云转换为numpy数组，然后计算每个点的高度和倾斜角度，根据设定的角度阈值过滤掉倾斜角度小于该阈值的点，最后将过滤后的点云保存为文件。