把这个代码翻译成公式 xc_dotdot = M.\(ef-B.*(x_dot-xe_head_dot))+xe_head_dotdot;

这段代码中的公式为：

$\ddot{x_c} = M^{-1}(e_f-B(\dot{x}-\dot{x}_{e_{head}}))+\ddot{x}_{e_{head}}$

其中，$M$为矩阵，$\dot{x}$、$\ddot{x_c}$、$\ddot{x}_{e_{head}}$、$\dot{x}_{e_{head}}$和$e_f$为向量，$\cdot$表示向量的点乘，$/$表示矩阵的逆，$.*$表示矩阵的元素乘法。