神经网络pid c语言代码

以下是一个简单的基于神经网络的 PID 控制器的 C 语言代码示例：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define Kp 0.6
#define Ki 0.008
#define Kd 0.001

#define InputMax 100
#define InputMin -100
#define OutputMax 100
#define OutputMin -100

double Input, Output, Setpoint;
double lastInput, errorSum, lastError;
double SampleTime = 0.1;

typedef struct {
    double Kp;
    double Ki;
    double Kd;
    double lastInput;
    double errorSum;
    double lastError;
} pid;

pid myPID;

double pidCompute(pid *p, double input, double setpoint)
{
    double error, dInput, output;
    error = setpoint - input;
    p->errorSum += error;
    dInput = input - p->lastInput;
    output = p->Kp * error + p->Ki * p->errorSum * SampleTime + p->Kd * (dInput / SampleTime);
    if (output > OutputMax) output = OutputMax;
    else if (output < OutputMin) output = OutputMin;
    p->lastInput = input;
    p->lastError = error;
    return output;
}

int main()
{
    myPID.Kp = Kp;
    myPID.Ki = Ki;
    myPID.Kd = Kd;
    myPID.lastInput = Input;
    myPID.errorSum = errorSum;
    myPID.lastError = lastError;

    while (1) {
        Output = pidCompute(&myPID, Input, Setpoint);
        // TODO: 将输出发送到控制系统
        // TODO: 从控制系统读取输入值 Input
        // TODO: 将输入值限制在输入范围内
        // TODO: 等待一段时间 SampleTime
    }

    return 0;
}

这个示例代码只是作为一个参考，实际应用中可能需要根据具体情况对代码进行修改。