C51单片机智能小车超声波避障程序

好的，我可以为您提供一个简单的C51单片机智能小车超声波避障程序的框架，您可以根据您的具体需求进行修改和完善。

程序框架如下：

#include <reg51.h>

/* 宏定义部分 */
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define FREQ_OSC 11059200UL // 单片机工作频率
#define TRIG P1_0 // 超声波发射引脚
#define ECHO P1_1 // 超声波接收引脚
#define Motor_A P2_0 // 左电机控制引脚
#define Motor_B P2_1 // 右电机控制引脚
#define Motor_A_EN P2_2 // 左电机使能引脚
#define Motor_B_EN P2_3 // 右电机使能引脚

/* 函数声明部分 */
void delay(uint t); // 延时函数
void Motor_A_Run(uchar dir, uchar speed); // 控制左电机运动
void Motor_B_Run(uchar dir, uchar speed); // 控制右电机运动
uint Ultrasonic_Distance(void); // 超声波测距

/* 主函数 */
void main(void)
{
    /* 变量定义部分 */
    uint distance; // 超声波距离
    uchar motor_speed = 100; // 电机速度

    /* 初始化部分 */
    TMOD = 0x01; // 定时器0工作在模式1
    TH0 = 0; // 定时器0高8位清零
    TL0 = 0; // 定时器0低8位清零
    TR0 = 1; // 启动定时器0
    while(1)
    {
        distance = Ultrasonic_Distance(); // 超声波测距
        if(distance < 30) // 距离小于30cm
        {
            Motor_A_Run(0, motor_speed); // 左电机停止
            Motor_B_Run(0, motor_speed); // 右电机停止
            delay(500); // 延时500ms
            Motor_A_Run(1, motor_speed); // 左电机后退
            Motor_B_Run(1, motor_speed); // 右电机后退
            delay(1000); // 延时1000ms
            Motor_A_Run(0, motor_speed); // 左电机停止
            Motor_B_Run(1, motor_speed); // 右电机前进
            delay(500); // 延时500ms
        }
        else // 距离大于等于30cm
        {
            Motor_A_Run(1, motor_speed); // 左电机前进
            Motor_B_Run(1, motor_speed); // 右电机前进
        }
    }
}

/* 函数定义部分 */
void delay(uint t)
{
    uint i, j;
    for(i = 0; i < t; i++)
    {
        for(j = 0; j < FREQ_OSC / 12 / 1000; j++);
    }
}

void Motor_A_Run(uchar dir, uchar speed)
{
    Motor_A_EN = 1; // 使能
    if(dir == 0) // 停止
    {
        Motor_A = 0;
    }
    else if(dir == 1) // 前进
    {
        Motor_A = 1;
    }
    else if(dir == 2) // 后退
    {
        Motor_A = 0;
    }
    // 控制速度
    // ...
}

void Motor_B_Run(uchar dir, uchar speed)
{
    Motor_B_EN = 1; // 使能
    if(dir == 0) // 停止
    {
        Motor_B = 0;
    }
    else if(dir == 1) // 前进
    {
        Motor_B = 1;
    }
    else if(dir == 2) // 后退
    {
        Motor_B = 0;
    }
    // 控制速度
    // ...
}

uint Ultrasonic_Distance(void)
{
    uint distance, timeout;
    TRIG = 0; // 超声波发射引脚置0
    delay(5); // 延时5us
    TRIG = 1; // 超声波发射引脚置1
    delay(10); // 延时10us
    TRIG = 0; // 超声波发射引脚置0
    while(ECHO == 0); // 等待超声波接收引脚变为1
    TH0 = 0; // 定时器0高8位清零
    TL0 = 0; // 定时器0低8位清零
    while(ECHO == 1) // 等待超声波接收引脚变为0
    {
        timeout++;
        if(timeout > 60000)
        {
            return 0; // 超时返回0
        }
    }
    distance = TH0 * 256 + TL0; // 计算超声波距离
    distance = distance * 17 / 1000; // 转换为厘米
    return distance;
}

该程序实现的功能为：利用超声波测距模块检测前方障碍物的距离，当距离小于30cm时，小车会停止前进并后退一段时间，然后向右转弯前进，避开障碍物。当距离大于等于30cm时，小车会直行前进。

需要注意的是，该程序只是一个简单的框架，您需要根据您的具体需求进行修改和完善，例如电机控制、超声波测距精度等方面。