Jetson 平台MCP2518FD模块 SPI转CAN 调试 命令设置怎么设置

Jetson 平台（通常是基于NVIDIA Tegra架构的嵌入式开发板系列，如Jetson TX2、Nano等）使用MCP2518FD模块进行SPI转CAN（Serial Peripheral Interface to Controller Area Network）通信时，进行调试的命令设置通常涉及以下几个步骤：

1. **启动设备树加载**:
- 在Linux shell下，首先确保设备已经被识别并加载了相关的驱动模块。你可以运行`lsmod | grep mcp2518`来检查是否加载了mcp2518驱动。

2. **配置SPI接口**:
- 使用`spi设备名 cs=CS_LINE mode=MODE_0 speed=SPI_SPEED`（例如 spi0 cs=CS0，这里的CS_LINE 和 SPI_SPEED取决于硬件配置）命令打开SPI接口。例如：

   sudo spidev -a 0 -p 0 open

3. **配置CAN通道**:
- 使用`ip link set can* devname`命令创建或激活CAN网络设备，其中`can*`代表你要使用的CAN编号（例如 can0）。然后使用`sudo ifconfig can0 up`使其处于活动状态。

4. **配置MCP2518FD**:
- 你需要将MCP2518FD配置成SPI模式，这通常涉及到设置相关的寄存器值。具体的命令取决于你使用的驱动版本和接口，一般会在驱动文档中提供示例。

5. **通信测试**:
- 使用`echo -n "message" > /dev/can0`发送数据到CAN，或者从CAN接收数据并查看`cat /dev/can0`的结果。

6. **监控和调试**:
- 可以使用`socat`或其他CAN调试工具来监听CAN流量，同时观察系统日志`dmesg`寻找相关提示信息。