编写ros程序 在控制台输出文本helloworld

在ROS（Robot Operating System）中，为了在控制台上输出文本 "Hello World"，你需要编写一个简单的节点(node)来完成这个任务。以下是基本步骤：

1. **创建一个新的C++节点**：
首先，创建一个名为`hello_world_node.cpp`的文件，并用以下内容初始化ROS核心部分和消息处理：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "hello_world_node");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建发布者，用于发送字符串消息
    ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("hello", 1000);

    while (nh.ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        msg.data = "Hello World";
        
        // 发布消息
        pub.publish(msg);
        
        // 每秒发布一次
        ros::Duration(1).sleep();
    }

    return 0;
}

2. **添加必要的头文件**：
确保你的`.cpp`文件包含了所需的ROS和消息头文件。

3. **构建并运行节点**：
使用终端进入包含代码的目录，然后运行`catkin_make`命令编译代码。接着，通过`roslaunch`启动你的节点：

$ catkin_make
$ roslaunch your_package_name hello_world.launch

4. **查看控制台输出**：
当节点启动并在控制台运行时，你应该能看到类似于下面的信息：

[ INFO] [1642228599.999733]: Hello World

这就是在ROS控制台上打印出 "Hello World" 的基本流程。