ESSP32-IDF 欧拉角判断吸气和呼气和停止代码
时间: 2024-01-15 13:03:23 浏览: 27
以下是在ESP32-IDF开发环境中使用MPU6050传感器来判断吸气和呼气,并在特定条件下停止的示例代码:
```c
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor_Calibration.h>
Adafruit_MPU6050 mpu;
bool shouldStop = false;
void setup() {
Wire.begin();
Serial.begin(115200);
if (!mpu.begin()) {
Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
while (1) {
delay(10);
}
}
mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
delay(100);
}
void loop() {
if (shouldStop) {
Serial.println("Stopped");
return;
}
sensors_event_t accel, gyro;
mpu.getEvent(&accel, &gyro);
float pitch = -(atan2(accel.acceleration.z, sqrt(accel.acceleration.x * accel.acceleration.x + accel.acceleration.y * accel.acceleration.y)) * 180.0) / PI;
float roll = (atan2(accel.acceleration.x, accel.acceleration.y) * 180.0) / PI;
Serial.print("Pitch: ");
Serial.print(pitch);
Serial.print(" degrees, Roll: ");
Serial.print(roll);
Serial.println(" degrees");
if (pitch > 10 && roll > -10 && roll < 10) {
Serial.println("Inhale");
} else if (pitch < -10 && roll > -10 && roll < 10) {
Serial.println("Exhale");
} else {
Serial.println("Neutral");
}
if (pitch > 30 && roll > -10 && roll < 10) {
shouldStop = true;
}
delay(500);
}
```
在这段代码中,我们添加了一个名为`shouldStop`的布尔变量,用于控制是否停止执行。当俯仰角大于30度且翻滚角在-10度到10度之间时,将设置`shouldStop`为`true`,从而停止后续的循环执行。
请注意,这只是一个示例代码,您可以根据实际需求进行修改和优化。