morphin局部路径规划算法

我认为你可能想问的是 Morphing Local Path Planning Algorithm（形变局部路径规划算法）。

Morphing Local Path Planning Algorithm 是一种基于形变技术的局部路径规划算法。它是通过对障碍物进行形变，将其变成一个较小的障碍物，从而使机器人可以更容易地通过这些障碍物。该算法可以通过以下步骤实现：

1. 将原始地图中的障碍物进行分割，形成一系列离散的障碍物。

2. 对每个离散的障碍物进行形变，将其变成一个较小的障碍物。

3. 对形变后的障碍物进行路径规划，找到一条可以通过这些障碍物的路径。

4. 将路径上的点还原成原始地图上的点，得到机器人可以行进的路径。

Morphing Local Path Planning Algorithm 能够有效地处理复杂的障碍物，并且可以在保证路径安全的前提下，使机器人行进的路线更加平滑和自然。