换成51单片机怎么写

使用51单片机控制MG996R舵机需要使用PWM波来控制舵机的转动角度。以下是使用51单片机控制MG996R舵机的示例代码：

#include <reg52.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit ServoPin = P2^0;  // 将舵机连接到P2.0引脚上

void Timer0Init() {
    TMOD |= 0x01;  // 将计数器0设置为16位自动重载模式
    TH0 = 0xff;    // 初始化定时器高8位
    TL0 = 0x00;    // 初始化定时器低8位
    ET0 = 1;       // 开启定时器0中断
    TR0 = 1;       // 启动定时器0
}

void main() {
    Timer0Init();  // 初始化定时器0
    while(1);      // 一直循环等待
}

void Timer0() interrupt 1 {
    static uint ServoAngle = 0;  // 舵机角度
    static uchar ServoFlag = 0;  // 舵机方向标志位
    TH0 = 0xff;    // 重新装载定时器高8位
    TL0 = 0x00;    // 重新装载定时器低8位
    if (ServoFlag == 0) {  // 当舵机方向标志位为0时，往右转
        ServoAngle++;
        if (ServoAngle >= 180) {
            ServoFlag = 1;
        }
    } else {  // 当舵机方向标志位为1时，往左转
        ServoAngle--;
        if (ServoAngle <= 0) {
            ServoFlag = 0;
        }
    }
    ServoPin = 1;  // 将P2.0引脚置1
    delay_us(500 + ServoAngle * 10 / 18);  // 延迟一段时间，使舵机转到对应角度
    ServoPin = 0;  // 将P2.0引脚置0
    delay_us(19500 - 500 - ServoAngle * 10 / 18);  // 延迟一段时间，使舵机停留在对应角度
}

void delay_us(uint us) {
    while (us--) {
        _nop_();
    }
}

这个示例代码中，我们使用定时器0产生PWM波来控制舵机的转动。在 `main` 函数中，我们调用 `Timer0Init` 函数来初始化定时器0。在 `Timer0` 函数中，我们使用 `ServoFlag` 标志位来控制舵机的转动方向。我们使用 `ServoPin` 引脚来产生PWM波，使舵机转到对应的角度。需要注意的是，由于51单片机的时钟频率较低，在计算PWM波的占空比时需要进行一定的调整。在本示例代码中，我们使用了一个简单的线性关系来计算延迟时间，实际使用时需要根据实际情况进行调整。