什么是 卡尔曼滤波器或扩展卡尔曼滤波器

卡尔曼滤波器（Kalman Filter）是一种用于估计系统状态的数学算法。它利用系统的动态模型和测量数据，通过递归地计算出当前系统状态的最优估计值和误差协方差矩阵，来实现对系统状态的估计。

扩展卡尔曼滤波器（Extended Kalman Filter，EKF）是卡尔曼滤波器的一种扩展形式，通常用于非线性系统状态估计。在EKF中，系统的非线性动态模型和测量方程被线性化，然后使用卡尔曼滤波器进行估计。

相比于传统的卡尔曼滤波器，EKF可以处理更广泛的系统模型，因为它允许使用非线性函数进行状态估计。但是，EKF的计算复杂度更高，需要更多的计算资源和更复杂的数学推导。