global_frame: map robot_base_frame: base_footprint resolution: 0.10

这是ROS中costmap的全局层(global_costmap)的参数设置，具体包括：

1. global_frame：表示costmap使用的坐标系，这里设置为map，即使用地图坐标系。
2. robot_base_frame：表示costmap中机器人的基准坐标系，这里设置为base_footprint。
3. resolution：表示costmap的分辨率，即每个栅格的大小，这里设置为0.10m。

这些参数用于确定costmap的坐标系、机器人的基准坐标系和分辨率等信息，以实现小车的路径规划和避障控制等功能。其中，地图坐标系和机器人基准坐标系用于确定小车在地图中的位置和姿态，以及其相对于地图的运动状态；分辨率参数用于确定costmap中每个栅格的大小，以便于处理小车在地图上的运动和避障。