ESP32 FREERTOS模板

### ESP32 FreeRTOS 示例代码模板

#### 创建任务函数
为了创建一个简单的FreeRTOS任务，在ESP32上运行，可以定义如下形式的任务处理函数：

void task_blink(void *pvParameters) {
    const char* param = (const char*) pvParameters;
    while(1){
        printf("Task %s is running\n", param);
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延迟一秒
    }
}

此段代码展示了如何编写一个无限循环的任务函数，该函数接收参数并周期性打印消息[^1]。

#### 初始化任务
在`main()`函数或其他初始化位置启动上述定义的任务:

extern "C" void app_main() {
    BaseType_t xReturned;

    xReturned = xTaskCreate(
        task_blink,       /* Task function */
        "BLINK_TASK_1",   /* Name of task */
        2048,            /* Stack size of task */
        (void*)"One",     /* Parameter of the task */
        tskIDLE_PRIORITY,/* Priority of the task */
        NULL);           /* Task handle */

    if(xReturned != pdPASS){
        printf("Failed to create blink task");
    }

    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();
}

这段代码说明了怎样通过调用`xTaskCreate`来创建一个新的FreeRTOS任务，并传递必要的配置选项给它。最后启动调度器使能多任务执行环境。

#### LED控制实例
对于具体的硬件操作比如LED闪烁，可以根据实际情况调整GPIO引脚设置以及延时时间。下面是一个利用FreeRTOS定时器驱动LED的例子：

#define GPIO_OUTPUT_IO_0    4      // 定义使用的GPIO编号
#define BLINK_DELAY         500    // 设置延迟时间为半秒

static void IRAM_ATTR gpio_isr_handler(void* arg) {}

void led_task(void *arg) {
    gpio_config_t io_conf;
    memset(&io_conf, 0, sizeof(io_conf));
    
    // 禁止中断
    io_conf.intr_type = GPIO_PIN_INTR_DISABLE;
    // 设置为输出模式
    io_conf.mode = GPIO_MODE_OUTPUT;
    // 配置pin号
    io_conf.pin_bit_mask = ((uint64_t)1 << GPIO_OUTPUT_IO_0);
    // 禁用内部下拉电阻
    io_conf.pull_down_en = 0;
    // 禁用内部上拉电阻
    io_conf.pull_up_en = 0;
    // 根据属性配置GPIO
    gpio_config(&io_conf);

    while(true){
        // 控制LED状态切换
        gpio_set_level(GPIO_OUTPUT_IO_0,!gpio_get_level(GPIO_OUTPUT_IO_0));
        // 添加适当的时间间隔
        vTaskDelay(BLINK_DELAY / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

// 在app_main中注册led_task作为新线程
BaseType_t res = xTaskCreatePinnedToCore(led_task,"LedCtrl",2048,NULL,tskIDLE_PRIORITY,&NULL,APP_CPU);
if(res!=pdTRUE){printf("Error creating Led Control Task");}

以上代码片段实现了对指定GPIO端口的操作逻辑，用于实现LED的开关动作。这里特别注意到了ESP32的具体情况，即当GPIO被设为低电平时点亮LED；反之，则熄灭LED[^4]。