ros机械臂路径规划算法

ROS机械臂路径规划算法包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划是指在机器人获得目的地信息后，通过规划器计算出一条从起始点到终点的大致可行路线。而局部路径规划是在全局路径的基础上，根据机器人当前位置和周围环境信息，规划出机器人在局部时的具体行动策略。

常用的全局路径规划算法可以通过改进后用于局部路径规划，同样适用于全局路径规划。同样地，适用于局部路径规划的算法也可以经过改进后用于全局路径规划。这种协同工作能够帮助机器人更好地规划从起始点到终点的行走路径。

常见的局部路径规划算法包括动态窗口法(DWA)、时间弹性带(TEB)和模型预测控制(MPC)。动态窗口法是一种基于机器人动力学模型和环境障碍物信息的路径规划算法，它通过在速度和加速度空间内搜索最优行动策略来规划机器人的局部路径。

总结起来，ROS机械臂路径规划算法包括全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划计算出起始点到终点的大致可行路线，而局部路径规划根据机器人当前位置和周围环境信息规划出具体行动策略。常见的局部路径规划算法有动态窗口法(DWA)、时间弹性带(TEB)和模型预测控制(MPC)[1][2][3。