js 计算三维坐标绕给定的点旋转

在JavaScript中，计算三维坐标绕一个给定点进行旋转通常涉及到向量操作和矩阵变换，特别是在处理游戏开发或者图形渲染时。这里假设我们要围绕原点进行旋转，如果围绕其他点，需要先将点移动到原点再进行旋转，最后再移回原来的位置。

基本步骤如下：

1. **旋转矩阵**: 对于绕x、y、z轴分别进行旋转的角度分别为θx、θy和θz，可以创建相应的旋转矩阵。例如，绕X轴旋转的角度为θx，对应的旋转矩阵是：

   const Rx = [
     [1, 0, 0],
     [0, Math.cos(θx), -Math.sin(θx)],
     [0, Math.sin(θx), Math.cos(θx)]
   ];

2. **转换坐标**:

首先，你需要将三维坐标 (x, y, z) 转换为列向量形式 [[x], [y], [z]]。

3. **应用旋转**:

将这个向量乘以每个旋转矩阵来得到旋转后的坐标。例如，总共要进行三个旋转，先绕X轴，然后绕Y轴，最后绕Z轴，可以这样操作：

   const rotatedVector = Rx.multiply(vector).then(rotatedAroundY).then(rotatedAroundZ);

其中 `multiply` 和 `rotatedAroundY` 等函数需你自己实现，它们分别是向量乘法和绕Y轴旋转的操作。

4. **恢复原始位置**:

如果需要保留原始的旋转中心，你需要再加上该点的位移。比如旋转中心是 point (px, py, pz)，那么最终的结果应该是 `rotatedVector + [px, py, pz]`。