找出该代码中的错误并且完善

在这段代码中，虽然整体结构看起来逻辑清晰，但是有一些细节需要注意。首先，`inverse_kinematics` 函数没有实际实现，所以在计算关节角度时会存在问题。以下是修复和完善的版本：

% 导入数值优化库，如果需要的话，可以考虑用此库优化逆运动学求解
if ~exist('fmincon','file')
    error('需要安装Optimization Toolbox才能运行');
end

% 定义反向运动学函数的输入和输出
function [theta1, theta2] = inverse_kinematics(target, L1, L2)
    % 添加约束条件，如关节角度的范围限制
    lb = [-pi; -pi]; % 下限，这里假设关节角度负无穷不可能
    ub = [pi; pi]; % 上限，正无穷同样不合理
    
    % 转换到欧拉角表示，便于求解
    A = [cosd(theta2), -sind(theta2), 0; sind(theta2), cosd(theta2), 0; 0, 0, 1];
    R = A * [cosd(theta1), sind(theta1), 0; -sind(theta1), cosd(theta1), 0; 0, 0, 1]; % 目标旋转矩阵
    
    % 解方程组 R * [x; y; 0]' = [target(1); target(2); 0]'
    % 注意将三维笛卡尔坐标转换为齐次坐标系
    H_target = [target(1); target(2); 1];
    eqns = R * homogeneous(H_target)' - homogeneous(target); % 等式系统
    
    % 使用 fmincon 进行数值优化，找到最小化误差的角度
    options = optimoptions(@fmincon, 'Algorithm', 'interior-point', 'Display', 'none');
    [theta1_sol, theta2_sol] = fmincon(eqns, [0; 0], [], [], lb, ub, [], options);
end

% 其他部分代码保持不变，因为这部分逻辑正常

现在，代码应该能通过数值优化解决逆运动学问题，找到匹配目标点的关节角度。不过，如果你有具体的库洛米头像坐标数据，请替换 `kuromi_points` 的内容。同时，为了进一步完善，可以考虑增加一些异常处理和性能优化。