写一段mpu6050 惯性导航的代码

MPU-6050是一款集成了加速度计和陀螺仪功能的微处理器模块，常用于姿态传感器系统。以下是使用Python（通过`i2c`库）连接到I2C总线并读取MPU-6050数据的基本示例，这里假设你已经安装了`smbus`库：

import smbus
from time import sleep
from mpu6050 import MPU6050

# 初始化I2C通信
bus = smbus.SMBus(1)  # 对于大多数树莓派主板，SMBUS1连接到I2C1
address = 0x68  # MPU-6050的默认地址，可以检查硬件是否需要更改
imu = MPU6050(bus, address)

# 定义获取加速度和角度的函数
def read_sensor_data():
    acceleration = imu.get_acceleration()
    gyro = imu.get_gyro()
    return acceleration, gyro

while True:
    acc_x, acc_y, acc_z, gyro_x, gyro_y, gyro_z = read_sensor_data()
    
    print(f"Accelerometer (m/s^2): X={acc_x:.2f}, Y={acc_y:.2f}, Z={acc_z:.2f}")
    print(f"Gyroscope (°/s): X={gyro_x:.2f}, Y={gyro_y:.2f}, Z={gyro_z:.2f}")
    
    # 添加延时以减小刷新频率
    sleep(0.1)

这段代码首先初始化I2C通信，并从MPU-6050读取加速度和角速度数据。然后它会在无限循环中持续读取并打印数据，每秒更新一次。