对应的setup文件怎么配置

在ROS 2中，`CMakeLists.txt` 或 `setup.py`（对于Python包）是设置包构建环境的关键文件。这里主要讲解如何配置Python包的`setup.py`，因为ROS 2官方推荐使用ament_cmake作为构建工具，而Python包则使用ament直接受控。

**Python Setup.py配置示例**：

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from setuptools import setup

# 获取包名
package_name = 'your_package_name'

# 包的元数据
setup(
    name=package_name,
    version='0.0.1',
    packages=['src'],
    package_dir={'': get_package_share_directory(package_name)},
    install_requires=['setuptools'],  # 可能还需要其他的依赖
    python_requires='>=3.6',
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'talker = your_package_name.talker:main',
            'listener = your_package_name.listener:main'
        ],
    },
    # 其他配置项，如资源文件、cmake配置等
    # 这里省略了，你可以添加下面的行来指定ament的额外配置：
    # ament_cmake_args=[
    #     '-DCMAKE_BUILD_TYPE=YOUR_BUILD_TYPE',  # 如Release
    #     '-DBUILD_TESTING=ON',  # 是否构建测试
    # ]
)

重要部分包括：

- `packages`: 定义了包内的模块路径。
- `entry_points`: 映射了脚本到相应的主函数。
- `install_requires`: 列出所需的Python库。
- `python_requires`: 设定支持的Python版本。

对于CMake配置，如果你在`ament_cmake`目录下有一个`CMakeLists.txt`文件，可以使用`ament_add_executable`来声明Talker和Listener，并在`ament_target_dependencies`中添加彼此为依赖。

**CMakeLists.txt示例**（仅用于指示方向，实际可能需要更多C++库和ament配置）：

find_package(ament_cmake REQUIRED)
project(your_project_name CXX)

ament_add_executable(talker src/talker.cpp)
ament_add_executable(listener src/listener.cpp)

# 将Talker和Listener关联起来
ament_target_link_libraries(talker listener ...)
ament_target_dependencies(talker listener ...)

ament_export_interfaces(include/${PROJECT_NAME}/)
ament_package()

别忘了按照你的实际情况调整上述代码，特别是包名、依赖、以及你的代码结构。