如何在ubuntu系统中用qt运行turtlesim

在Ubuntu系统中使用Qt运行TurtleBot的 turtlesim 应用，需要安装一些必要的软件包，并配置Qt环境来创建并运行应用。以下是大致步骤：

1. **更新系统**:

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

2. **安装ROS（Robot Operating System）**:
- 首先，添加ROS apt源：

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

- 添加密钥：

     wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

- 更新并安装ROS：

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install ros-<your_ros_distribution>-turtlebot

将 `<your_ros_distribution>` 替换为你的Ubuntu版本对应的ROS发行版，如 `melodic` 或 `noetic`。

3. **安装Qt Creator** (如果你还没有安装):

   sudo apt-get install qtcreator

4. **设置环境变量**:
在`.bashrc`或`.zshrc`文件中添加ROS路径，例如：

   export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/<your_ros_distribution>/share/turtlesim
   source ~/.bashrc

5. **启动 turtlesim**:
打开Qt Creator，选择新建项目 -> C++ -> Qt Widgets Application，然后在构建环境中引用所需的ROS包（如`turtlesim`）。创建完项目后，在主函数中加入ROS节点并启动`turtlesim`。

6. **编写Qt界面**:
使用Qt Designer设计UI，通过ROS信号槽连接操作按钮，如前进、后退、旋转等。

7. **测试并运行**:
点击Qt Creator中的运行按钮，启动应用程序，你应该能看到TurtleBot在屏幕上移动。