将ros2版本从foxy切换到rolling

将ROS 2从Foxy版（Noetic Foxy F渊）升级到Rolling版（ Rolling Release），意味着你要更新到ROS 2的最新长期支持版本。以下是升级的一般步骤：

1. **备份当前工作**: 在开始之前，确保备份你的项目文件和配置，以防万一出现问题。

2. **更新依赖库**: 在终端中运行 `sudo apt update` 和 `sudo apt upgrade` 来检查并安装可用的安全更新。

3. **更新ROS**: 更新ROS包列表并选择Rolling版本作为源：

   sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic-focal.list
   echo "deb [arch=amd64] https://packages.ros.org/ros/ubuntu rolling main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-rolling.list

4. 添加ROS GPG密钥：

   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

5. 更新系统软件包：

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install ros-rolling-desktop

6. **迁移工作空间**: 如果你有自定义的工作空间（`.ros2`目录），需要更新它到新的版本。运行`source /opt/ros/rolling/setup.bash` 来设置新环境，并替换旧的工作区路径。

7. **测试与验证**: 完成上述操作后，重启你的节点和服务，确保它们能在新版本的ROS上正常工作。

8. **迁移ROS包**: 如果你的项目包含特定于Foxy的包，可能需要手动检查更新或寻找相应的Rolling兼容版本。

**注意事项**：
- 这个过程可能会涉及到一些依赖项调整，特别是如果你使用了非标准的第三方包。
- 在升级过程中遇到问题时，查看ROS 2官方文档、论坛或者GitHub Issues寻求帮助。