360度舵机闭环控制

360度舵机的闭环控制实现方法
对于360度舵机而言，其工作方式不同于传统的180度舵机。当接收到PWM信号时，360度舵机会按照设定的速度持续旋转而不是停留在某个固定角度[^2]。
为了实现精确的速度和位置反馈，360度舵机内部集成了编码器或其他形式的位置传感器来监测当前状态，并通过负反馈机制调整实际输出以匹配目标指令。这种设计使得即使外部负载变化也能维持稳定的运行性能[^3]。
具体来说，在硬件方面：

内置编码器：用于检测转子的具体位置；
微控制器单元(MCU) 或专用集成电路(ASIC)，负责处理来自编码器的数据并计算误差值；

而在软件层面，则涉及到PID算法的应用：
// 定义 PID 参数
double Kp = 1.0; // 比例系数
double Ki = 0.5; // 积分系数
double Kd = 0.1; // 微分系数

void setup() {
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
int targetSpeed = /* 用户输入的目标速度 */;

double error = targetSpeed - getCurrentSpeed(); // 计算偏差

static double integral = 0;
integral += error * dt;

double derivative = (error - lastError) / dt;

double output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative;

setMotorPower(output); // 设置电机功率

delay(dt);
}
登录后复制
上述代码展示了如何利用比例-积分-微分(PID)调节器来进行实时校正，从而确保系统的响应既快速又平稳[^4]。