stm32h723vgt6 pid控制3508 hal库fdcan通讯代码

STM32H7系列微控制器上的PID（比例积分微分）控制通常用于处理传感器数据并通过CAN（Controller Area Network）通信发送到其他设备。在这个场景中，你可能会使用HAL库（Hardware Abstraction Layer），因为它是ST官方提供的API，简化了硬件访问。

以下是一个简单的示例代码框架，展示了如何在STM32H723VGT6上使用PID控制并通过FD-CAN进行通讯：

#include "stm32h7xx_hal.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "pid.h" // 自定义的PID控制库

// 定义PID参数
float Kp = 0.1;  // 比例系数
float Ki = 0.01; // 积分系数
float Kd = 0.001; // 微分系数
float setpoint; // 设定值
float input;    // 输入信号
float output;   // PID输出

// 初始化CAN模块
void CANInit(void) {
    ... (此处填写HAL库中初始化CAN的相关代码)
}

// 主函数中的PID循环
void PIDTask(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 获取输入信号
        ... (从传感器或其他来源读取输入信号)

        // 运行PID算法
        output = pid_controller(input, setpoint, Kp, Ki, Kd);

        // 将PID输出转化为CAN消息
        CANMessageStruct msg;
        ... (填充CAN消息结构，并将其发送到FD-CAN)

        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); // 等待一段时间再下一轮循环
    }
}

int main(void) {
    CANInit();
    xTaskCreate(PIDTask, "PID Task", ...);
    ... (启动任务管理及其他系统设置)

    // 启动任务并进入无限循环
    for (;;) {}
}