语义和bevtransformer

语义分割是指将图像中的每个像素分配到特定的语义类别中，例如将道路、车辆、行人等分别标记出来。BEV（Bird's Eye View）是指鸟瞰图，即从俯视角度观察场景。BEV图像通常用于自动驾驶中，因为它可以提供更全面的场景信息。BEV Transformer是一种基于Transformer的BEV语义分割方法，它可以处理自动驾驶车辆上安装的任意（单个或多个）摄像头传感器。具体来说，BEV Transformer首先使用共享主干对来自任意相机的图像特征进行编码，然后通过基于变形Transformer的编码器进行增强。此外，引入BEV Transformer解码模块来解析BEV语义分割结果。设计了一种高效的多摄像机变形注意单元，实现了从BEV到图像视图的转换。最后，根据BEV中网格的布局对查询进行重塑，并进行上采样，以有监督的方式生成语义分割结果。