senmubuntu22.04安装sensor_msg

### 在 Ubuntu 22.04 上安装 `sensor_msg` 包

由于 ROS1 对 Ubuntu 的支持仅到 20.04 版本，在 Ubuntu 22.04 上安装 ROS1 需要从源码编译[^1]。对于 `sensor_msgs` 这样的包，可以通过以下方法进行安装。

#### 方法一：从源码构建

为了在 Ubuntu 22.04 上获取并安装 `sensor_msgs`：

1. 创建工作空间目录结构：

    mkdir -p ~/ros_catkin_ws/src
    cd ~/ros_catkin_ws/

2. 获取 `sensor_msgs` 源代码：

    git clone https://github.com/ros-perception/common_msgs.git src/common_msgs

3. 初始化和更新 Catkin 工具链：

    rosinstall_generator sensor_msgs --deps --wet-only --tar > catkinws.rosinstall
    wstool init -j8 src catkinws.rosinstall

4. 安装依赖项：

    sudo apt-get update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

5. 编译项目：

    ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install --use-ninja

6. 设置环境变量：

    echo "source $HOME/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source ~/.bashrc

以上步骤完成后，应该能够在 Ubuntu 22.04 中成功安装 `sensor_msgs` 包。

#### 方法二：尝试使用 APT (如果可用)

尽管官方推荐的方法是从源码编译，也可以先尝试直接通过 APT 安装已有的 `.deb` 软件包（如果有提供）。这通常更简单快捷，但如果不存在针对 22.04 的预编译软件包，则此法不可行。

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-noetic-sensor-msgs

注意这种方法的成功取决于是否有适用于 Ubuntu 22.04 的 Noetic 发布版本存在以及其兼容性情况。