GPS惯性导航组合算法

GPS惯性导航组合算法是一种将GPS和惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS）结合起来的导航方法，可以提高导航的精度和鲁棒性。其基本思想是将GPS和INS的优点相结合，利用GPS提供的位置和速度信息来校正INS的漂移误差，从而得到更加准确的导航解。
具体实现方法如下：

利用GPS获取当前位置和速度信息。
利用INS计算当前位置和速度信息，并根据加速度计和陀螺仪的测量值来估计INS的漂移误差。
利用GPS提供的位置和速度信息来校正INS的漂移误差，得到更加准确的位置和速度信息。
重复上述步骤，不断更新位置和速度信息，从而实现导航。

在实际应用中，GPS惯性导航组合算法需要考虑多种因素，如GPS信号的遮挡和干扰、INS的漂移误差等，需要采用一些特殊的技术来处理这些问题，如卡尔曼滤波、粒子滤波等。