mpu6050使能DMP的作用

根据引用[1]，MPU6050是一种六轴运动跟踪设备，可以通过数字运动处理器（DMP）实现更高级别的运动处理。DMP是一种数字信号处理引擎，可以将传感器数据与复杂的运动处理算法相结合，从而提供更准确的运动跟踪和姿态估计。使能DMP可以让MPU6050在芯片内部执行复杂的运动处理算法，从而减轻主机处理器的负担，提高系统性能。

以下是使能DMP的示例代码：

import smbus
import math
import time
 
# MPU6050 Register Map
PWR_MGMT_1 = 0x6B
WR_MGMT_2 = 0x6C
INT_ENABLE = 0x38
ACCEL_XOUT_H = 0x3B
ACCEL_YOUT_H = 0x3D
ACCEL_ZOUT_H = 0x3F
GYRO_XOUT_H = 0x43
GYRO_YOUT_H = 0x45
GYRO_ZOUT_H = 0x47
 
bus = smbus.SMBus(1)
address = 0x68
 
# Activate MPU6050
bus.write_byte_data(address, PWR_MGMT_1, 0)
 
# Enable DMP
bus.write_byte_data(address, PWR_MGMT_1, 0x80)
time.sleep(0.1)
bus.write_byte_data(address, PWR_MGMT_1, 0x60)
time.sleep(0.1)
bus.write_byte_data(address, PWR_MGMT_1, 0x00)
time.sleep(0.1)
bus.write_byte_data(address, INT_ENABLE, 0x01)
time.sleep(0.1)
 
# Read data from MPU6050
accel_xout = read_word_2c(ACCEL_XOUT_H)
accel_yout = read_word_2c(ACCEL_YOUT_H)
accel_zout = read_word_2c(ACCEL_ZOUT_H)
gyro_xout = read_word_2c(GYRO_XOUT_H)
gyro_yout = read_word_2c(GYRO_YOUT_H)
gyro_zout = read_word_2c(GYRO_ZOUT_H)
 
# Print data
print("Accelerometer: ", accel_xout, accel_yout, accel_zout)
print("Gyroscope: ", gyro_xout, gyro_yout, gyro_zout)