stm32f103系列步进电机梯形加减速代码

你可以使用以下代码实现STM32F103系列微控制器的步进电机梯形加减速控制：

#include "stm32f10x.h"

#define STEPPER_PULSE_PIN GPIO_Pin_0
#define STEPPER_PULSE_PORT GPIOA

#define STEPPER_DIR_PIN GPIO_Pin_1
#define STEPPER_DIR_PORT GPIOA

void delay(uint32_t time) {
    while(time--);
}

void stepper_init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEPPER_PULSE_PIN | STEPPER_DIR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(STEPPER_PULSE_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void stepper_move(uint32_t steps, uint32_t speed) {
    uint32_t accel_steps = steps / 2;
    uint32_t decel_steps = steps - accel_steps;
    uint32_t accel_delay = (1000000 / speed) / accel_steps;
    uint32_t decel_delay = (1000000 / speed) / decel_steps;
    uint32_t delay_time = accel_delay;
    
    // 设置方向为正向
    GPIO_SetBits(STEPPER_DIR_PORT, STEPPER_DIR_PIN);
    
    // 加速阶段
    for (int i = 0; i < accel_steps; i++) {
        // 触发脉冲
        GPIO_SetBits(STEPPER_PULSE_PORT, STEPPER_PULSE_PIN);
        delay(delay_time);
        GPIO_ResetBits(STEPPER_PULSE_PORT, STEPPER_PULSE_PIN);
        
        // 延时
        delay(delay_time);
        
        // 更新延时时间
        delay_time -= accel_delay / accel_steps;
    }
    
    // 匀速阶段
    delay_time = (1000000 / speed) / accel_steps;
    for (int i = 0; i < decel_steps; i++) {
        // 触发脉冲
        GPIO_SetBits(STEPPER_PULSE_PORT, STEPPER_PULSE_PIN);
        delay(delay_time);
        GPIO_ResetBits(STEPPER_PULSE_PORT, STEPPER_PULSE_PIN);
        
        // 延时
        delay(delay_time);
    }
}

int main(void) {
    stepper_init();
    
    while(1) {
        // 控制步进电机运动 200 步，速度为 1000 steps/s
        stepper_move(200, 1000);
        
        // 延时 1s
        delay(1000000);
    }
}

这段代码使用GPIOA的0号引脚作为步进电机的脉冲输出引脚，1号引脚作为方向控制引脚。你可以根据实际连接的引脚进行修改。在`main`函数中，可以通过调用`stepper_move`函数来控制步进电机的运动，其中`steps`参数表示步数，`speed`参数表示速度（单位：steps/s）。