信盈达stm32用代码控制车轮的正反转

在STM32微控制器上通过代码控制车轮的正反转，通常需要涉及到电机驱动控制和GPIO操作。这里假设你正在使用的是STM32F1系列的CPU，并且有一个步进电机或者DC电机连接到GPIO输出。以下是基本步骤：

1. 首先，你需要设置GPIO作为PWM输出，以便于提供连续的电压信号给电机控制器。例如，你可以使用`TIMx`模块生成PWM波形。

 TIM_HandleTypeDef htim;
 TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig;
 TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;

 // 初始化TIMx
 HAL_TIM_PWM_Init(&htim);
 HAL_TIM_MspPostInit(&htim);

 sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
 HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim, &sClockSourceConfig);
 sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_NONE; // 如果不需要外部触发
 HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim, sMasterConfig);

2. 设置GPIO功能并配置为推挽模式：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_X; // 替换为对应的车轮电机引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP; // Push-Pull 输出
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL; // 确保无拉高电平
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); // 使用GPIOA等替换实际的GPIO组

// 对应的通道，比如PWM1 for STM32F103C8T6
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIMx; // 替换为正确的AF编号
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

3. 实现正转和反转函数：

void MotorForward(void) {
    uint16_t dutyCycle = 5000; // 调整适当的占空比
    TIM_OC_InitTypeDef sOcInitStructure;

    sOcInitStructure.Pulse = dutyCycle;
    sOcInitStructure.Mode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sOcInitStructure.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_High; // 高电平输出
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sOcInitStructure, TIM_CHANNEL_1); // 或者对应的实际通道

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
}

void MotorReverse(void) {
    sOcInitStructure.Pulse = 0; // 切断 PWM 输出
    HAL_TIM_PWM_Stop(&htim, TIM_CHANNEL_1);
    sOcInitStructure.Pulse = 10000 - dutyCycle; // 反向时，脉冲宽度减小
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sOcInitStructure, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
}

4. 最后，在主循环或其他合适的地方调用这些函数控制车轮转向：

while (1) {
    if (direction == FORWARD) {
        MotorForward();
    } else if (direction == REVERSE) {
        MotorReverse();
    }
}