stm32循迹小车直角转弯

STM32循迹小车直角转弯的实现方法如下：

1. 首先，需要将循迹小车通过PWM控制算法进行直线行驶。使用两个直流电机驱动轮子，通过调整电机的转速和方向，使得小车能够前进或后退。

2. 在达到直角转弯时，需要对循迹小车进行转向。可以使用一个舵机来控制小车的转向角度。通过改变舵机的角度，使得小车前进或后退时具备一定的转向能力。

3. 在小车进行直角转弯之前，需要对当前循迹判断结果进行处理。常见的方法是使用差分式循迹算法进行处理。通过检测循迹传感器的输出值，判断小车是否偏离了预定的轨迹，并做出相应的调整。

4. 当循迹小车需要进行直角转弯时，可以通过改变舵机的角度来实现。一种简单的方法是将舵机的角度设置为一个固定的值，以实现一个特定的转弯角度。另一种方法是根据循迹传感器的输出情况来动态调整舵机的角度，以使得小车能够顺利完成转弯动作。

通过以上几个步骤的组合，可以实现STM32循迹小车的直角转弯功能。这样的设计能够使得小车能够根据循迹传感器的输出实现自动导航和路径规划，能够适应复杂的环境并完成预定任务。