局部路径规划和全局路径规划

局部路径规划和全局路径规划都是机器人导航中的重要问题。局部路径规划是指机器人在已知地图的情况下，根据当前位置和目标位置之间的障碍物信息，规划出一条从当前位置到目标位置的安全路径。全局路径规划则是指机器人在未知环境中，根据已知地图和目标位置，规划出一条从起点到终点的最优路径。

局部路径规划通常采用的算法有：DWA（Dynamic Window Approach）、VFH（Vector Field Histogram）、LQR（Linear Quadratic Regulator）等。这些算法都是基于机器人当前状态和周围环境信息进行决策，以保证机器人能够安全地到达目标位置。

全局路径规划通常采用的算法有：A*、Dijkstra、RRT（Rapidly-exploring Random Tree）等。这些算法都是基于已知地图和目标位置进行决策，以找到一条最优路径。