MPC动态避障matlab代码

以下是一个使用MATLAB实现MPC动态避障的简单示例代码：

% 定义MPC参数
N = 10; % 预测时域长度
T = 0.1; % 控制采样时间间隔

% 定义车辆模型和约束
A = eye(2); % 状态转移矩阵
B = [T 0; 0 T]; % 输入转移矩阵
C = eye(2); % 输出矩阵
D = zeros(2); % 直接传递矩阵

% 定义约束条件
umax = 1; % 最大输入限制
xmin = -inf; % 状态下限
xmax = inf; % 状态上限

% 定义障碍物位置和半径
obstacle_pos = [1; 2]; % 障碍物位置
obstacle_radius = 0.5; % 障碍物半径

% MPC循环
x0 = [0; 0]; % 初始状态
u = zeros(2, N); % 控制输入
for k = 1:N
    % 构建当前时刻的MPC问题
    cvx_begin quiet
        variable x(2) % 状态变量
        minimize (norm(x - x0) + norm(u(:, k))) % 目标函数
        subject to
            x == A * x0 + B * u(:, k) % 状态更新方程
            xmin <= x <= xmax % 状态约束
            abs(u(:, k)) <= umax % 输入约束
            norm(x - obstacle_pos) >= obstacle_radius % 避障约束
    cvx_end
    
    % 更新控制输入和状态
    u(:, k+1) = u(:, k);
    x0 = A * x0 + B * u(:, k);
end

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中可能需要更复杂的约束和目标函数，以及更高级的优化方法。你可能需要根据你的具体需求进行修改和扩展。